三轴点胶机简介编写程序

  三轴点胶机简介编写程序3.编写程序第三章编写程序3-1编程准备A）操作所需要的条件■电源：220V；50-60Hz；3A（标准的3孔插座）■气源：7kgf/cm2（如果进行点胶）■工件夹具：夹具要安装在机器人的Y轴滑块上。客户也能制作安装平台,安装工件夹具时一定要注意夹具的平面度，即一定要与X，Y平面要平行。依据情况可以在夹具的下面垫一些薄的铁片或其他物品，以保证平面度。B）连接■连接电源线，示教板，脚踏开关，点胶机，气管。安装针筒调好位置。安装夹具并调好平面度。放入工件。■一切正常连接以后并确认紧急停止开关没有按住，打开电源开关则示...

  3.编写程序第三章编写程序3-1编程准备A）操作所需要的条件■电源：220V；50-60Hz；3A（

  的3孔插座）■气源：7kgf/cm2（如果进行点胶）■工件夹具：夹具要安装在机器人的Y轴滑块上。客户也能制作安装平台,安装工件夹具时一定要注意夹具的平面度，即一定要与X，Y平面要平行。依据情况可以在夹具的下面垫一些薄的铁片或其他物品，以保证平面度。B）连接■连接电源线，示教板，脚踏开关，点胶机，气管。安装针筒调好位置。安装夹具并调好平面度。放入工件。■一切正常连接以后并确认紧急停止开关没有按住，打开电源开关则示教板上显示短暂的

  画面后如下显示：说明显示屏接通电源原点复位？确认取消这时选择要不要进行原点复位的画面，建议按确认键进行原点复位。按确认键进行原点复位，并出现如下画面。程序编号.0001th新程序清单F1F23-2开始编写新的程序（示教）3-13.编写程序上述画面出来以后按F1键。出现如下画面：说明显示屏按F1键编辑新的程序。若机器人还未用任何程序编号，则显示屏显示此画面。选择程序1234561/5

  按确认键，会出现如下画面。程序编号点位编号No.1待机点X34.000mmY124.000mmZ0.000mmR0.000deg坐标值坐标示教坐标复位F1F2F3F4表示示教直接输入坐标值原点复位A）功能键的介绍F1，F2，F3键属于功能键，他们的功能如下：■F3：原点复位，按此键使机器人复位，回到原点。所有的程序编写之前都要回原点。回到原点后原点指示灯亮。■F2：直接输入坐标值，通过示教板直接输入已知的坐标值。单位是mm。■F1：示教，示教是把机器人沿着要加工的轨迹移动以后，

  其轨迹的方法。然后再现其轨迹。3-23.编写程序B）按键说明：←XX→每按一次，X轴按设定的距离移动一次。↑Y↓Y每按一次，Y轴按设定的距离移动一次。↑Z↓Z每按一次，Z轴按设定的距离移动一次。←RR→每按一次，R轴按设定的距离移动一次。功能键+←XX→两个键同时按，加大X轴的移动量。按住功能键键后，按X键则每次移动0.1mm。Y,Z,R轴也相同。轴移动+←XX→两个键同时按，可以连续移动X轴。按住轴移动键后，每按一次X键则加大移动速度。有3级速度。（各级的速度能在菜单－系统参数设定－示教参数－示教速度设定）移动中按任意键就停止移动。或两个键同时按住以后松开轴移动键则机器人停止移动。Y,Z,R轴也相同。2,4,8,6方向键,选择菜单等时候起方向键的作用而不是数字键。功能键+方向键在菜单中可以前后，左右翻页。先用轴移动+X（或Y，Z）移到所要点的附近以后，单按功能键+X（或Y，Z）键微调或单按X（或Y，Z）键微调。C）原点复位和待机点设定按F3键，使机器人先复位到原点。复位的顺序是Z－X－Y－R轴。说明显示屏按F3，使机器人原点复位。复位的顺序是Z－X－Y－R轴。机器人移动完毕后显示如下画，不难发现坐标值全部变为0。No.2待机点然后利用示教板上的按键把机器人移动到所要X+000.00mm的待机点。Y+000.00mm待机点是机器人开始正式运行之前，等待的位Z+000.00mm置。这一个位置操作工应方便取放工件，而且不R+000.00deg要离第一个点很远，不然作业时间会延长。不影响作业的情况下最好设在第一点的上方，即示教坐标复位X，Y轴坐标与第一点相同。就是Z轴的高度不同。3-33.编写程序按确认出现如下画面，这是选择回待机点模式选择点类型的画面，用方向键选择所要的模式。一般选择点对点移动点对点移动。直线移动R轴单向点对点移动：从最后点回到待机点时，先把Z轴（设定的高度）抬高后移动。直线移动：从最后点回到待机点时，以直线轴机器人中（限位I/O），R轴一直按一个方向运行时选择这个方式。按确认。（若选择了直线移动模式则出现设定速度的画面，用数字键输入所要的数据后按确认键。）速度050.00mm/s按确认出现如下画面,这是设定第一个点的画面。No.20001X+000.00mmY+000.00mmZ+000.00mmR+000.00deg示教坐标复位*然后利用示教板上的按键把机器人移动到所要运行的第一个点。D）坐标说明：3-43.编写程序如在系统组成里的说明，正面对着机器人时左右移动轴是X轴，前后移动的是Y轴，上下移动的是Z轴，旋转的是R轴。原点是X轴在左边，Y轴在后边，Z轴在上边，R轴是逆时针方向。即坐标值为（X=0，Y=0，Z=0，R＝0）的点。如果是双台面机器人，则左右移动轴是X轴，左边前后移动的是Y1轴，右边前后移动的是Y2轴，上下移动的是Z轴。把针头移动到所要的第一个点以后按确认键。出现如下画面，这是选择点的类型的画面。利用2或者８键可以把光标上下移动，也可以翻到第２页。这样一个时间段2或者８键起方向键的作用而不是数字键。说明显示屏出现选择点的类型的画面。利用2和8键把光标移到所要的类型后按确认。选择点类型点线开始点经由点圆弧点结束点等待点1/2

  出现选择点胶状态的选项，利用2或者８键可以再一次进行选择点胶与否把光标上下移动选择点胶：开以后按确认键则转点胶：开到下一个内容的选择。点胶：关设定速度。把速度设为100mm/s。依次按1，0，0键。输入完毕后按确认键则转到下一个点速度050.00mm/s的编辑。已完成了第1点的设定。出现第2个点的编辑画面。No.10002X+120.00mmY+100.00mmZ+50.00mmR+000.00deg示教坐标复位按第一个点的设定方法，根据自身的需求依次设定所有点。*注意点：1）线（直线或圆弧，多段线）的设定中第一个点一定是线开始点，最后一个点是结束点，圆弧点不能连续使用。3-113.编写程序2）在同一段圆弧中３个点Z轴的坐标要相同，即只能在一个X，Y平面上画一个圆弧。3）输入之前可以先按清零键使数字归零。B）圆弧减速比的设定机器人进行圆弧轨迹时，不进行加减速。如果速度较高则有可能在最后结束点引起失步。这时需要设定圆弧减速比。编程时圆弧点以后是结束点时，减速比起作用。减速比是离结束点多少以后开始减速的距离比。根据圆弧大小设定。一个程序里有几个圆弧时，减速比的作用是相同的。内容显示屏在要设定的程序画面状态下按菜单键进入如下画面。利用2和8键把光标移到主菜单程序参数设定后按确认。出现如下画程序参数设定面：PointJob(输入/输出)编辑程序文件系统参数设定自检Sequencer设定利用2和8键把光标移到圆弧减速比后按确认。出现如下画面：程序参数设定程序名:工具参数.条件参数..速率100%工件重量

  发现左上角的程序编号为2，右上角的点位是50No.20050，表示设个程序里有49个点。X+120.00mm现在根据自身的需求编辑程序即可。Y+120.00mmZ+50.00mmR+000.00deg示教坐标复位3-14

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